關于積健
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隨著我國經(jing)濟(ji)的(de)持續發展和(he)科學技術的(de)突飛猛進，使(shi)得機器(qi)人在(zai)碼(ma)垛、涂膠(jiao)、 點焊、弧焊、噴(pen)涂、搬運(yun)、測(ce)量等行業有(you)著相當廣泛的應(ying)用。
有很多個(ge)原因(yin)，包(bao)括(kuo)包(bao)裝(zhuang)的(de)種(zhong)類(lei)、工廠環境和客戶(hu)需求(qiu)等將碼垛變成包(bao)裝(zhuang)工廠里一(yi)塊(kuai)難啃的(de)骨頭。為(wei)了克服這(zhe)些(xie)(xie)困(kun)(kun)難，碼垛設備的(de)各個(ge)方面(mian)都(dou)在發展改進，包(bao)括(kuo)從機(ji)械手到操縱它(ta)的(de)軟(ruan)件。市場上對(dui)靈(ling)活性的(de)需求(qiu)不(bu)斷增長(chang)，這(zhe)一(yi)個(ge)趨(qu)勢已經影響到了包(bao)裝(zhuang)的(de)多個(ge)方面(mian)，生(sheng)產(chan)線的(de)后段也不(bu)例外。零售客戶(hu)，尤其是那些(xie)(xie)具有影響力的(de)如沃(wo)爾瑪一(yi)樣的(de)大型超(chao)市，經常需要定(ding)制(zhi)一(yi)些(xie)(xie)隨(sui)機(ji)貨盤，但是他(ta)們不(bu)得不(bu)定(ding)制(zhi)每一(yi)個(ge)貨盤，而(er)貨盤的(de)形(xing)式只是偶爾會有重復(fu)。而(er)且這(zhe)類(lei)隨(sui)機(ji)的(de)貨盤的(de)高效生(sheng)產(chan)是比較困(kun)(kun)難的(de)。
首要(yao)任(ren)務是根據(ju)機器人所(suo)要(yao)完成的工(gong)作，先確(que)定機器人的結構組成。可以是龍門式(shi)，掛壁安裝(zhuang)式(shi)等。再按工(gong)作要(yao)求所(suo)給(gei)出各(ge)軸的運動(dong)(dong)行程、負載、運動(dong)(dong)速度、加速度，動(dong)(dong)作周期來選每個運動(dong)(dong)軸直(zhi)線運動(dong)(dong)單元的型號(hao)，所(suo)配(pei)驅動(dong)(dong)電機及所(suo)配(pei)精密行星減(jian)速機的型號(hao)。
在(zai)(zai)工(gong)人完(wan)成(cheng)(cheng)產(chan)品的裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)后(hou)，進入輸(shu)送(song)(song)線1，產(chan)品輸(shu)送(song)(song)到(dao)封(feng)箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機中，然(ran)(ran)后(hou)經過(guo)輸(shu)送(song)(song)線2，在(zai)(zai)2號線中有一個(ge)(ge)定(ding)位裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)也可(ke)稱定(ding)位擋板（已(yi)在(zai)(zai)娃哈哈生產(chan)線上(shang)成(cheng)(cheng)功(gong)應(ying)用(yong)），此裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)和定(ding)位板可(ke)以(yi)(yi)(yi)完(wan)成(cheng)(cheng)箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)體(ti)的旋(xuan)轉和定(ding)位，可(ke)以(yi)(yi)(yi)讓箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)體(ti)靠左(zuo)側定(ding)位，然(ran)(ran)后(hou)輸(shu)送(song)(song)到(dao)緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)1，緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)有一個(ge)(ge)助推裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)，此裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)可(ke)以(yi)(yi)(yi)將箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)體(ti)合適的輸(shu)送(song)(song)到(dao)空(kong)閑的空(kong)間(jian)，在(zai)(zai)將裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)滿(man)的托盤推動動緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)2。緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)上(shang)方(fang)為(wei)碼(ma)(ma)(ma)跺(duo)機器人，機器人通過(guo)機械手吸盤將15個(ge)(ge)箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)子(zi)（小袋裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)可(ke)以(yi)(yi)(yi)碼(ma)(ma)(ma)15個(ge)(ge)，盒(he)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)和聽裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)可(ke)以(yi)(yi)(yi)碼(ma)(ma)(ma)8-10個(ge)(ge)）整體(ti)提升垂(chui)直提升，在(zai)(zai)水平運行，以(yi)(yi)(yi)躲(duo)避安全通道，寬(kuan)度和高度均為(wei)2米(mi)，經過(guo)安全通道后(hou)垂(chui)直放(fang)(fang)置(zhi)在(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)跺(duo)區(qu)，前(qian)面的定(ding)位擋板已(yi)經將箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)體(ti)旋(xuan)轉，所以(yi)(yi)(yi)機械手不(bu)需要旋(xuan)轉，在(zai)(zai)放(fang)(fang)置(zhi)完(wan)成(cheng)(cheng)后(hou)，按照(zhao)原(yuan)路徑(jing)返回，碼(ma)(ma)(ma)跺(duo)區(qu)完(wan)成(cheng)(cheng)10層碼(ma)(ma)(ma)跺(duo)后(hou)，由叉車將其叉走，在(zai)(zai)放(fang)(fang)置(zhi)空(kong)閑碼(ma)(ma)(ma)盤。前(qian)面的緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)2碼(ma)(ma)(ma)盤在(zai)(zai)箱(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)體(ti)被移走后(hou)為(wei)空(kong)盤，由人工(gong)移走再(zai)等緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)1碼(ma)(ma)(ma)盤運送(song)(song)過(guo)來(lai)的時(shi)候放(fang)(fang)置(zhi)在(zai)(zai)緩(huan)(huan)沖(chong)(chong)區(qu)1即(ji)可(ke)。
系統還設有緊(jin)急停(ting)(ting)止(zhi)按扭，可(ke)手(shou)動、自(zi)動停(ting)(ting)止(zhi)；機器人支(zhi)承架工作范圍內裝(zhuang)有光柵安全系統，在(zai)故障或異常情(qing)況下(xia)報(bao)警信號(hao)燈亮，系統緊(jin)急停(ting)(ting)止(zhi)，在(zai)手(shou)動狀態下(xia)排除報(bao)警后系統方可(ke)繼(ji)續運(yun)行；有自(zi)動記憶功能，在(zai)停(ting)(ting)電(dian)或故障情(qing)況后可(ke)繼(ji)續完(wan)成工作。
輸送線(xian)圖紙如下：
運行效率計算：
按(an)照(zhao)客戶提供的(de)(de)(de)(de)封箱(xiang)時間(jian)15箱(xiang)/分(fen)鐘，如果一(yi)個(ge)一(yi)個(ge)抓(zhua)取箱(xiang)體(ti)需要4秒(miao)一(yi)個(ge)運(yun)行周期，完成產品的(de)(de)(de)(de)提升，輸(shu)送(song)(song)，放置(zhi)在(zai)按(an)照(zhao)路徑返(fan)回，由于下方是行走(zou)區域所以不(bu)能應用導軌的(de)(de)(de)(de)差(cha)補運(yun)動(dong)，只(zhi)能走(zou)直線路程(cheng)。要使用這樣的(de)(de)(de)(de)工作速度沒有完成的(de)(de)(de)(de)可能行，而且很(hen)不(bu)安全，按(an)照(zhao)箱(xiang)體(ti)整體(ti)運(yun)送(song)(song)的(de)(de)(de)(de)方式，按(an)照(zhao)一(yi)個(ge)箱(xiang)體(ti)輸(shu)送(song)(song)過來開始計算(suan)，一(yi)個(ge)碼盤裝滿需要60秒(miao)，在(zai)這60秒(miao)（另外(wai)兩(liang)個(ge)可以有32秒(miao)-40秒(miao)，可以碼8-10個(ge)），完成助(zhu)推，抓(zhua)取提升，輸(shu)送(song)(song)，放置(zhi)和返(fan)回有充足的(de)(de)(de)(de)時間(jian)。
以(yi)上(shang)為(wei)箱(xiang)體包(bao)裝(zhuang)的(de)產品(pin)輸(shu)送方式，具體過程請參看效(xiao)果圖。
大袋(dai)產(chan)(chan)品的(de)生產(chan)(chan)周期為(wei)15秒/袋(dai)，所(suo)以直接完成單個碼跺輸送，時間也很充(chong)足，主要是負(fu)載不大，所(suo)以可(ke)以提(ti)高運行(xing)速(su)率。
綜上(shang)所述，采(cai)用碼(ma)垛機(ji)器人(ren)后使搬運和碼(ma)垛的工作效率大(da)為提(ti)高。省去(qu)大(da)量(liang)人(ren)力(li)，大(da)量(liang)降低成(cheng)人(ren)工成(cheng)本(ben)。該機(ji)器人(ren)運行(xing)一年后就可收(shou)回所投入的成(cheng)本(ben)。該機(ji)器人(ren)在正常維護(hu)下至(zhi)少運行(xing)十年。隨(sui)著大(da)批量(liang)全自動化(hua)碼(ma)垛生產線的興起，此碼(ma)垛系(xi)統(tong)將具有更(geng)加廣泛的市場前(qian)景和發(fa)展潛力(li)！
碼垛機(ji)器人主要(yao)技術(shu)參數
MD-25T 堆碼(ma)機器人
功 率(lv)： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱(xiang)/分(fen)鐘(zhong)
對(dui)于隨機貨盤來說，碼(ma)垛機器(qi)人是唯(wei)一(yi)的選擇。盡(jin)管如此，機器(qi)人裝載也面臨(lin)比較多(duo)的問題，如果要以較高的速度進行生產，將更加困難重重。
一個處(chu)理隨機(ji)(ji)裝載(zai)的(de)機(ji)(ji)器人碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)需要特殊(shu)的(de)軟件，通過軟件，機(ji)(ji)器人碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)與生產(chan)線(xian)的(de)其他部分相連接(jie)，這是個巨大的(de)進步。
一個(ge)用(yong)來(lai)建(jian)造隨機(ji)(ji)貨盤的(de)機(ji)(ji)器人能集成進工(gong)廠的(de)倉庫管(guan)理系統(tong)（WMS）。理想上(shang)，它會成為(wei)WMS的(de)前段，與倉庫軟(ruan)件一起協調工(gong)作(zuo)，來(lai)生產混合貨盤。
精(jing)密的(de)(de)軟件(jian)同樣能(neng)夠滿足對立即可上架(jia)貨盤的(de)(de)需求。一(yi)(yi)般來說，這就(jiu)意(yi)味(wei)著產品(pin)(pin)碼垛好后，部(bu)分或者全部(bu)一(yi)(yi)次包裝容器(qi)的(de)(de)標簽(qian)都必須(xu)是朝(chao)外的(de)(de)。 機器(qi)人(ren)碼垛設備還是另外一(yi)(yi)個苛刻應用的(de)(de)選擇(ze)：冷凍(dong)倉庫內(nei)碼垛。在消費商品(pin)(pin)包裝領域，在一(yi)(yi)個冷凍(dong)倉庫內(nei)處理箱子是最困(kun)難(nan)的(de)(de)工(gong)作之一(yi)(yi)。工(gong)人(ren)們不得不頻繁地交(jiao)替工(gong)作來保(bao)持身體暖和，這就(jiu)間接的(de)(de)降低了工(gong)作效率并(bing)提(ti)高了勞動力成本。
在(zai)冰(bing)(bing)凍(dong)環境下，自動化(hua)的(de)隨(sui)機(ji)(ji)存取式(shi)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)并不是(shi)正(zheng)確選擇(ze)，因(yin)為(wei)大多數自動化(hua)隨(sui)機(ji)(ji)存取碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)都使用在(zai)冷庫(ku)里會結冰(bing)(bing)的(de)壓(ya)縮空氣管(guan)。而與自動化(hua)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)相比，碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)尺(chi)寸更(geng)緊(jin)湊，由于冷凍(dong)倉庫(ku)中的(de)空間十(shi)分(fen)寶(bao)貴(gui)，因(yin)此這點顯得尤(you)為(wei)重要(yao)。盡管(guan)如此，機(ji)(ji)器人(ren)在(zai)冷凍(dong)倉庫(ku)中的(de)應用也(ye)存在(zai)著一些(xie)問題。一些(xie)供應商開(kai)始為(wei)冷凍(dong)倉庫(ku)設計特殊(shu)的(de)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)器人(ren)。
在(zai)采用碼垛(duo)機(ji)器人的(de)(de)時候，還(huan)要考慮一個重要的(de)(de)事(shi)情，就是機(ji)器人怎(zen)樣抓住一個產品。 真空抓手是最常見的(de)(de)機(ji)械臂(bei)臂(bei)端工(gong)具（EOAT）。相對(dui)來說，它們價格便宜，易于(yu)操作，而(er)且能夠(gou)有效(xiao)裝(zhuang)載大部分(fen)負載物。但是在(zai)一些(xie)特定的(de)(de)應(ying)用中(zhong)，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的(de)(de)基質，內容物為液(ye)體的(de)(de)軟包裝(zhuang)，或者表面不平整的(de)(de)包裝(zhuang)等(deng)等(deng)。
其他的(de)EOAT選擇包(bao)括翻蓋式(shi)(shi)抓手(shou)，它(ta)能將一個(ge)袋子或者其他包(bao)裝形式(shi)(shi)的(de)兩(liang)邊夾住；叉子式(shi)(shi)抓手(shou)，它(ta)插入(ru)包(bao)裝的(de)底部(bu)來將包(bao)裝提升起來；還有袋子式(shi)(shi)抓手(shou)，這是翻蓋式(shi)(shi)和叉子式(shi)(shi)抓手(shou)的(de)混合體，它(ta)的(de)叉子部(bu)分(fen)能包(bao)裹住包(bao)裝的(de)底部(bu)和兩(liang)邊。
將基本EOAT類型進(jin)行(xing)其他(ta)的(de)組合也(ye)是可以的(de)。一個飲料包(bao)裝商(shang)在(zai)對裝滿瓶子，并且收縮裹包(bao)好的(de)瓦楞(leng)托(tuo)盤進(jin)行(xing)碼(ma)垛時碰到(dao)了困難，真空(kong)吸盤會把托(tuo)盤上的(de)薄膜扯下來(lai)。
碼垛機器人特點：
1、 結構簡(jian)單、零(ling)(ling)部(bu)件(jian)少。因此零(ling)(ling)部(bu)件(jian)的故(gu)障率低、性能(neng)可(ke)靠、保養(yang)維修簡(jian)單、 所需庫存零(ling)(ling)部(bu)件(jian)少。
2、 占地面(mian)積少(shao)。有(you)利于客(ke)戶廠房中生產線的布置，并(bing)可留出較(jiao)大的庫房面(mian)積。碼垛機器人可以(yi)設置在狹窄(zhai)的空間，即(ji)可有(you)效的使用。
3、 適(shi)用性強。當(dang)客戶(hu)產品的尺(chi)(chi)寸(cun)、體積(ji)、形狀及托(tuo)盤的外形尺(chi)(chi)寸(cun)發生(sheng)(sheng)變(bian)化時(shi)只需在觸(chu)摸屏上稍做修改(gai)即(ji)可，不會影響客戶(hu)的正(zheng)常的生(sheng)(sheng)產。而機械式的碼垛機更(geng)改(gai)相當(dang)的麻煩甚至上是無(wu)法實現的。
4、能(neng)耗(hao)低。通常機械式的(de)(de)碼垛(duo)機的(de)(de)功率在(zai)26KW左右(you)，而(er)碼垛(duo)機器(qi)人的(de)(de)功率為5KW左右(you)。大大降低了客戶的(de)(de)運行成本。
5、全部控(kong)制可在(zai)控(kong)制柜屏幕(mu)上(shang)操作即(ji)可，操作非常(chang)簡單。
6、只需定位(wei)抓起點和擺放點，教(jiao)示方法簡單易懂。
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